Rigid body na ukończeniu

Pragnę wyjaśnić jak to jest z tym moim rigidbody. Poszedłem faktycznie trochę na łatwiznę, bo po prostu przerabiam kod 7-ej lekcji PolyColly na swoje. Mimo wszystko roboty jest sporo, bo autor pisał dość pokrętnie. Przykłady - użył w jednym miejscu floata zamiast boola, albo definiuje dużą ilość zbędnych zmiennych tymczasowych. Detekcja kolizji od ostatniego razu potrzebowała drobnej zmiany. Udało mi się zrobić reakcje na kolizje. Niestety aktualnie męczę się z tarciem statycznym, błąd tkwi chyba troszkę głębiej. Jak uda mi się pokonać tą trudność to będę musiał przekonać się jak wszystko działa względem wielu poligonów (na razie są to kolizje wypukłych polignów - każdy z każdym).